本发明公开了一种大型构件焊接缺陷超声探测方法及装置，搭建柔性机器人底盘系统在大型钢制焊接构件壁面进行自主式爬行运动，基于高精度面轮廓激光三维扫描及点云重建技术构建大视场环境下大型装备外轮廓空间位置坐标，所述机器人底盘的运动控制系统搭载空间位置坐标解算模块进行机器人空间运动路径导航，可远程数据传输的高清图像视觉系统辅助操控人员对所述机器人底盘系统行走路线进行在线监控，机器人行进到预定探测点后，安装在所述机器人底盘系统两侧的四个高刚性气缸伸出将气缸杆连接的强力吸附电磁铁贴附于所述构件壁面；本发明能够实现大型构件内部损伤焊接缺陷的快速检测，可以提升探测点定位精度，操作简单、简便可行、通用性良好。