本申请公开了一种核电站水下端塞清洁机器人轨迹追踪方法和装置。其中，该方法包括：建立核电站水下端塞清洁机器人的动力学模型；设计基于T‑S模糊规则的位置控制器；设计基于T‑S模糊规则的偏航控制器。同时，基于动力学模型、位置控制器和偏航控制器对核电站水下端塞清洁机器人的运动轨迹进行仿真，以获取对应的跟踪轨迹。本申请实施例的一种核电站水下端塞清洁机器人轨迹追踪方法和装置，适用于兼具复杂性和不确定因素和水下环境，无需十分精确的模型信息，即可通过仿真途径获取追踪轨迹，实现对核电站水下端塞清洁机器人轨迹的简易、有效、精准追踪，避免了水下端塞机器人在实际工作中无法满足控制精准度要求的问题，提高了其工作效率及安全性。