本发明涉及一种用于扑翼飞行机器人视觉监测的视频增稳方法及系统。其中的方法包括：生成视觉图像的特征点和特征点轨迹；对特征点轨迹进行周期分割，并获取视频帧率，计算获得特征点轨迹的瞬时频率；根据瞬时频率调整特征点的时间间隔，然后进行线性采样，生成原始轨迹；对上述原始轨迹进行插值，获得插值轨迹；对插值轨迹求平均值，获得平滑轨迹；调整平滑轨迹的时间间隔，并进行线性采样，获得最终平滑轨迹；基于原始轨迹和最终平滑轨迹，进行逐帧图像矫正，获得增稳后的视频。本发明能够对各条特征点轨迹进行单独处理，适用于长短不一的特征点轨迹，同时便于实现并行运算，具有很高的计算效率，并适用于实时在线处理。