本发明涉及基于激光雷达的半喂入联合收割机穗头喂入深度控制方法，包括建立直角坐标系O和直角坐标系O′；通过激光雷达扫描脱粒滚筒前喂入链上的谷物层，获取谷物层及背景物上反射点的点云数据；采用直通滤波去除冗余数据，保留观测区域内的点云数据，并将观测区域内反射点的点云数据转换为所述O′中的坐标值，然后转换为O中的坐标值；设定判定阈值，通过判定阈值提取出穗头部位的点云数据，并投影到XOZ平面内，获得穗头平均位置在所述XOZ平面的拟合直线；将拟合直线与脱粒滚筒中轴线进行对比，获得喂入链条在所述脱粒滚筒径向的调整量，根据所述调整量调整喂入链条的位置。本发明有效提高了脱粒的效率，降低了谷物损失率。