提供一种能够在确保安全性的同时提高生产率的车辆控制系统。无人自卸车(10)使用路车间通信(520)以及路间通信(510)来接收有人车辆(20)的位置信息。在无人自卸车(10)与有人车辆(20)的车间距离(X)为基准距离(Y)以下时，无人自卸车(10)判断在无人自卸车(10)与有人车辆(20)之间是否建立了车间通信(550)，在判断为建立了车间通信(550)的情况下，将无人自卸车(10)的行驶速度的上限设为第一速度(V1)，在判断为未建立车间通信(550)的情况下，将无人自卸车(10)的行驶速度的上限设为第二速度(V2)。