本申请主要是涉及机械臂及其关节模组、编码组件，编码组件用于检测待检测轴的转动状态，编码组件包括底座、转轴和编码盘，转轴设置成转动支撑在底座上，编码盘与转轴连接，转轴和待检测轴中的一者部分插入另一者，并形成一对接触面，一对接触面在垂直于转轴的轴向上的横截面积沿转轴的轴向逐渐变大或者变小，底座被固定后沿转轴的轴向为一对接触面提供压紧力，以使得转轴在一对接触面之间的摩擦力的作用下跟随待检测轴转动。相较于相关技术通过螺栓、胶水、插接等方式将编码器的转轴与待检测轴连接在一起，本申请无需担心最小壁厚不足、胶水老化、空行程等问题，而且编码组件的装拆也更加便捷。