本申请属于伺服系统技术领域，公开了一种机器人抱闸系统的故障诊断方法及相关设备，所述方法包括：在所述机器人运行过程中，当需要停止移动时向各个关节的所述抱闸系统发送闭合指令，获取各个所述抱闸系统闭合时各个所述压力传感器的第一压力值；根据各个所述抱闸系统的所述第一压力值计算各个关节的摩擦力矩；计算各个关节在对应的所述抱闸系统闭合时所需的制动力矩；比较各个关节的所述摩擦力矩和所述制动力矩，以判断各个关节的所述抱闸系统是否有故障；可以同时对各个关节的抱闸系统进行实时在线的故障诊断，达到精准诊断故障发生的具体关节位置，以提高维护效率。