本发明公开了一种复合材料扭杆的结构及其制造方法，扭杆本体和扭臂，扭杆本体包括金属管和铺贴在金属管表面的第一复合材料铺层，扭杆本体两端安装金属衬套一,金属衬套一内外表面有花键，金属衬套一的内花键与金属管表面的第一复合材料铺层嵌套连接；扭臂包括扭臂主体和金属衬套二，金属衬套二内外表面有花键，金属衬套二连接扭臂主体，金属衬套二内花键上具有第二复合材料铺层；金属衬套一的外花键嵌套在金属衬套二的内花键键槽内。第一复合材料铺层嵌套在金属衬套一内花键上，提高金属衬套一固定在扭杆本体上的效果；金属衬套二内花键上设置第二复合材料铺层，第二复合材料铺层嵌套在金属衬套一的外花键上，提高扭杆本体和扭臂的连接效果。