本发明提供了一种基于多特征和自适应关键帧的点云地图构建方法，基于正态分布变换算法NDT进行帧间点云粗配准，然后基于点云迭代最近邻点配准算法PLICP进行点云配准纠正，实现高精度的lidar slam前端里程计；其次根据动态的欧氏距离及航向角的变化对点云的关键帧进行提取，最后提出基于滑动窗口完成对激光雷达实时定位与建图lidar slam的后端图优化，进行完成实时性点云高精度地图的构建。本发明所述的一种基于多特征和自适应关键帧的点云地图构建方法，不仅提高了点云地图构建的实时性，而且为无人车的导航提供了精确的高精度点云地图。