发明公开
- 专利标题： 一种基于视觉导引的运动控制方法和装置
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申请号： CN202211429048.5申请日： 2022-11-15
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公开(公告)号： CN115670361A公开(公告)日： 2023-02-03
- 发明人: 邓震 , 郭煜新 , 郑晓春 , 何炳蔚 , 张胜战 , 郑艇 , 高飞
- 申请人： 福州大学
- 申请人地址： 福建省福州市闽侯县乌龙江北大道2号
- 专利权人： 福州大学
- 当前专利权人： 福州大学
- 当前专利权人地址： 福建省福州市闽侯县乌龙江北大道2号
- 代理机构： 北京盛广信合知识产权代理有限公司
- 代理商 刘化帅
- 主分类号： A61B1/267
- IPC分类号： A61B1/267 ; A61B34/30 ; A61M16/04 ; G06T7/11 ; G06T7/136 ; G06T7/66 ; G06V10/50 ; G06N7/02 ; A61B1/00 ; A61B1/04
摘要：
本发明公开一种基于视觉导引的运动控制方法和装置，包括：获取人体腔道的图像信息；对所述图像进行预处理；根据预处理后的图像信息，得到人体腔道的腔体中心；根据所述腔体中心，得到纤支镜的运动控制策略；气管插管机器人根据运动控制策略调节所述纤支镜的位置和姿态，使所述纤支镜朝着腔体中心运动。采用本发明的技术方案，提高了气管插管手术的效率和安全性。
