本发明涉及室内定位技术领域，尤其是指一种室内无线光定位方法、装置及系统。本发明将无线光通信和定位相融合，利用信道估计得到的信息进行定位，充分利用了通信资源，两组光源使用时分复用的方式，轮流和接收机进行通信，只需要两个时隙，完成定位，使用时无需占用额外的通信资源来传输定位信息，节省了通信资源；可应用于不同的室内场景，只需通过信道估计得到时域冲激响应，无论室内环境有多复杂，都能实现精确的无线光室内定位；利用到达时间差，使用TDOA的方法进行定位，降低了对发射端和接收端的时间同步的需求，系统可移植性好，大大降低了硬件的复杂度，降低了成本。