本发明公开了一种基于贝塞尔曲线的起重机定位防摇轨迹平滑方法，包括：通过解拉格朗日动力学方程，求解起重机数学模型，进行特性分析；对于常用的起重机定位防摇运动轨迹包括离散运动轨迹和连续运动轨迹，基于贝塞尔曲线进行平滑处理，提高速度的平滑性；根据贝塞尔平滑原理，设计起重机运动轨迹平滑模块进行软件设计和硬件选型，自定义数据收发和处理的协议和调用函数，选择硬件设备型号和自定义硬件接口。该发明解决了不平滑轨迹对起重机机械的冲击力造成的控制性能下降、影响起重机寿命的问题。