本公开关于一种足式机器人的跟随控制方法、装置及机器人，属于机器人技术领域。其中，该跟随控制方法包括：响应于跟随模式开启指令，控制足式机器人进入跟随模式；确定目标对象；控制所述足式机器人对所述目标对象进行跟随。由此，响应于跟随模式开启指令，控制足式机器人进入跟随模式，确定目标对象，控制足式机器人对目标对象进行跟随。由此，可响应于跟随模式开启指令控制足式机器人进入跟随模式，可及时响应用户的跟随需求，而且可自动确定目标对象并控制足式机器人对目标对象进行跟随，灵活性较高，能够满足人们对足式机器人智能化的需求。