本发明公开了一种移动机器人的参数校准方法和移动机器人，移动机器人上设有转向编码器和激光雷达，方法包括：控制移动机器人直线行走，并记录移动机器人在行走过程中N个位置点的第一坐标；根据N个位置点的第一坐标对转向编码器的偏移参数进行校准；待转向编码器校准完成后，控制移动机器人按照预设路径行走，并记录移动机器人行走过程中的编码器增量和激光雷达的位姿观测数据，其中，预设路径包括前进路径、后退路径和调头路径；利用扩展卡尔曼滤波算法根据增量和位姿观测数据得到位姿目标数据，并记录两次经过预设路径中目标站点时的第二坐标，根据第二坐标对激光雷达的安装参数进行校准。该方法简单易实现，可实现自动化校准，人工成本低。