本发明公开一种具有定位功能的非阵列仿生柔性触觉传感器及其制备方法，包括：仿生压力感知层，所述仿生压力感知层采用仿生裂纹结构，所述仿生压力感知层的仿生裂纹结构采用模拟蝎子缝感受器的多条沟槽状缝结构；所述仿生压力感知层作为导电层结构用于对压力的大小进行检测；压力定位层，所述压力定位层粘附在所述仿生压力感知层的上方，用于对压力的位置进行检测；封装层，所述封装层用于包裹住整个触觉传感器，对触觉传感器的分层结构进行固定；所述定位功能为对压力的位置进行定位。本发明可以在不使用阵列传感器的情况下，同时检测压力的大小和位置。