本发明公开一种多关节蛇形机器人运动规划方法，应用于自动控制技术领域，针对现有技术对于蛇形机器人避障运动控制极为困难的问题；本发明先利用强化学习解决蛇形机器人的路径规划问题，利用B样条函数曲线对路径点集作平滑处理；采用等差寻点轨迹跟踪，结合蛇形机器人驱动空间到关节空间的正运动学可以解算各关节控制量；将蛇头在环境模型中的位置和运动信息进行储存，蛇形机器人其它关节的运动指令根据其在地图中所处的位置从存储的运动信息中提取，基于关节空间闭环控制策略，对蛇形机器人进行运动控制。本发明的方法的可行性通过仿真得到了验证，为蛇形机器人的轨迹规划与运动控制提供了一种有效的解决办法。