本公开实施例涉及一种基于稀疏导航地图的路径规划优化方法，包括：智能车视觉系统获取智能车上感测设备感测的障碍物信息和智能车前方指定区域的驾驶图像信息；将障碍物信息转换到RTK大地坐标系下，同时确定驾驶图像信息中的可通行区域并转换到RTK大地坐标系下；依据已知稀疏导航地图和智能车的位置信息，获取稀疏导航数据；依据可通行区域的边界信息和智能车安全距离为约束条件、结合二维经纬度栅格地图中障碍物的信息，对所述稀疏导航数据进行两次碰撞检测，以获取优化后的导航数据，并采用A*算法获取智能车的最优路径规划方案。上述方法可完成当前道路环境车路姿态的检测和跟踪，并实现无先验地图模式下的智能车道路检测和路径优化。