本发明公开了一种多规格螺钉拧紧末端及拧紧方法，涉及航天装备技术领域，由定位传动结构、拧紧枪、拧紧定位结构、弹夹盘组件、披头结构、位置确定架组成，定位传动结构与工业机器人的机械臂一端，在实际使用过程中能够满足拧紧末端的多角度调节需求，同时通过设置有拧紧枪、拧紧枪定位结构、披头结构，实现了自动更换拧紧披头及弹夹盘的功能，适应了不同规格的拧紧，同时配合弹夹盘进行螺钉的位姿调整，实现了从弹夹盘上夹取螺钉并移至另一个位置去拧紧螺钉的功能，解决了原来方案螺钉在送钉时产生姿态歪斜的问题，并且由于弹夹盘和拧紧位置有较大的高度差，因此原来方案螺钉拧紧弹夹盘和工件的干涉问题也不会存在。