本发明公开一种具备多种运动模式的防沉陷海底探测车及其控制方法，包括轮式行走机构、履带式行走机构和防沉陷装置等，通过轮式驱动机构和履带式驱动机构的配合，能够实现轮式驱动和履带驱动两种驱动方式之间的灵活切换，并能够基于轮式行走机构实现自适应车体姿态补偿控制，有效提高海底探测车的地形适应性；另外创造性的设计防沉陷装置，不仅能够防止车体打滑沉陷，提高设备的安全性，还可以结合可移动重物块的位置在调节车体重心，以有效提高车体的姿态稳定性。本方案结构设计巧妙，且成本低，具有较高的实用价值和推广价值。