本发明涉及障碍物监测技术领域，具体公开一种基于毫米波雷达的障碍物监测识别方法，该方法包括无人配送车避障信息采集、无人配送车避障模式判断、毫米波雷达延时分析、无人配送车避障控制分析、各障碍物图像信息采集、各障碍物避障控制分析、运动障碍物信息采集和无人配送车运动避障控制分析，通过分别对目标无人配送车的避障模式进行判断，进而分析目标无人配送车的第一避障控制信息、第二避障控制信息和运动障碍避障控制信息，解决了当前技术无法精确定位障碍物位置的问题，实现了目标无人配送车智能化和自动化的避障控制，保障了无人配送车在配送过程中的安全性，也满足了无人配送车对不同障碍物的避障需求。