本发明涉及医疗器械技术领域，具体提供一种手臂康复训练装置及该装置的重力补偿计算方法，其手臂康复训练装置包括：旋转组件，包括第一驱动电机、支撑调节架、第一扭矩传感器和旋转固定件，所述第一驱动电机安装于所述支撑调节架上，所述第一扭矩传感器用于安装在所述支撑调节架上并与所述第一驱动电机的输出轴固定连接，所述旋转固定件用于安装在所述第一扭矩传感器上，以固定手腕；屈伸组件，包括第二驱动电机、固定架、第二扭矩传感器和屈伸固定件；其中，第一扭矩传感器和第二扭矩传感器的设置，使得装置的训练模式能够根据用户需要进行调整成被动模式或者主动模式，以使装置更好地适应屈伸和旋转两个不同的训练，有利于加快用户的恢复。