本发明提供一种面向电力移动巡检设备的无线充电车定位方法，属于目标定位技术领域，构建到达时差定位方程和到达频差定位方程；获取到达时差误差项和到达频差误差项；结合到达时差误差项和到达频差误差项，得到第一误差矢量方程；根据第一误差矢量方程的第一次加权最小二乘解，结合无线充电车和信号接收器间的距离与无线充电车的位置矢量和速度矢量之间的关系，得到第二误差矢量方程；根据第二误差矢量方程的第二次加权最小二乘解，得到无线充电车的位置和速度。本发明采用到达时差和到达频差协同定位，实现对无线充电车的位置与速度估计，对充电车的位置和速度估计的均方根误差能够接近或约等于克拉美罗下界，计算速度快，定位更加准确。