本发明公开了一种时间敏感网络中各优先级周期性消息的门控调度方法，通过读取待调度的消息，提取发送端口、接收端口、周期、优先级以及长度，确定经过的链路，计算最小公倍数，然后进行排序，依据对发送时隙temp(i)、temp(i)(p)对第i条消息进行验证，并对消息二维调度数组元素值launchslot(i)(p)进行赋值，在给定周期性消息的情况下，求出所有消息满足约束条件下的无冲突、低时延转发的调度时间，进而求得一种合适的门控调度列表，实现消息的无冲突、低时延的转发调度。相较于现有的门控调度方法，简化了调度分配时的约束策略，从而减小了计算工作量，降低了时间复杂度，并且同时保证了所调度的高优先级消息的实时性和低时延特性。