本发明属于建筑施工技术领域，公开了一种适应隧道截面曲率的攀爬机器人，包括：机架，机架上设置有控制单元、探地雷达和激光位移计，机架两侧设置有机轮杆；机轮杆的一端转动设置有机轮，机轮杆的另一端与机轮杆转轴固定连接，机轮杆转轴转动设置在机器人机架上，并与电机输出轴传动连接；激光位移计用于测量探地雷达的当前检测距离；控制单元用于根据激光位移计测量的当前检测距离和机轮杆的当前张角，计算隧道截面圆半径，并根据隧道截面圆半径计算最佳检测距离下机轮杆对应的张角，还用于控制电机转动，使机轮杆实际角度等于最佳检测距离下对应的张角。本发明可以调节机器人轴距，适应隧道截面曲率多变的情况。