本申请提供了一种控制机械臂抓取对象的方法和装置、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：获取多个待被抓取的目标对象的重量；获取在目标对象的第一预设范围内可被调用的空闲机械臂，其中，空闲机械臂所允许承受的抓取总重量大于或者等于多个目标对象的总重量；从多个空闲机械臂中选取出每个目标对象所对应的目标机械臂；利用目标机械臂放置目标对象至预设位置。通过本申请，解决了相关技术中存在的夹具定制成本周期较长、在抓取物体时灵活度较低、识别准确度较差的问题。