本申请实施例提供了一种固体运载火箭及其留轨末子级。该留轨末子级包括：末子级本体，用于与运载物可分离连接；末子级轨姿控动力系统，包括分别与末子级本体连接的末子级发动机和末子级姿控系统；留轨姿控组件，与末子级本体连接，留轨姿控组件的驱动力小于末子级姿控系统的驱动力；控制器，分别与末子级发动机、末子级姿控系统和留轨姿控组件信号连接，控制器被配置用于在末子级本体与运载物分离后，获取并根据机动指令控制末子级发动机、以及末子级姿控系统和留轨姿控组件中的至少一种工作，以实现变轨机动或在轨姿态调整。本申请实施例为固体运载火箭提供了一种具备机动性能的留轨末子级，可以在运送任务完成后服务于后续太空任务。