本发明公开了一种靶标爬升段纵向指令匹配的侧向位置控制方法，属于无人机控制领域，解决了云雀靶标无动力爬升时的侧向位置控制的问题；其包括设计靶标侧向位置触发控制策略；采用PD控制结构，计算侧向位置控制的过载指令；根据靶标跟踪高度的过载指令和侧向位置控制的过载指令，计算双通道法向过载指令和滚转角指令；采用计算所得的双通道法向过载指令和滚转角指令同时进行靶标高度的跟踪和对靶标侧向位置的控制。本发明在靶标没有方向舵时，仅控制俯仰和滚转两通道的情况下，在线进行法向过载和滚转角指令的规划设计，使得靶标在无动力爬升段跟踪高度的情况下，能够有效控制侧向位置，同时减少能量的损耗及来回滚转次数。