本发明公开一种基于边缘计算的车辆混合关键系统的任务联合调度方法，涉及汽车技术领域，方法包括：在任务预算超支检测周期中，根据系统的关键级，检测系统中是否存在时间预算超支的任务，得到检测结果；在任务卸载条件检测周期中，根据效用值和所述检测结果，确定是否调整低关键级任务的计算地点并确定调整方式；计算地点包括本地服务器和边缘云服务器。本发明充分利用了车云联合调度的优势，在满足卸载情况时，将低关键级任务卸载到边缘云服务器进行处理，发挥了智慧交通与新型电子电气架构的优势，提升了任务执行效率。