本发明公开了一种基于克拉美罗界的通感融合接入点选择方法。该方法针对具有通信和感知功能的接入点在场景中的功能分配未考虑到对感知功能的定位精度性能影响的情况，通过引入克拉美罗性能界限分析，并利用定位精度热力图验证的方式验证具有感知功能的接入点选择的合理性，在保障通信性能的同时获得更高的感知定位精度，以解决现有技术大多未考虑通感一体通感融合接入点选择对感知性能影响的问题。本发明成果实现了无蜂窝大规模MIMO下移动通信领域的通感融合接入点选择的方法，在保障通信效果的前提下，有效的提升了接入点的感知能力，促进通信资源的合理分配。