一种基于激光点云的矿井机器人姿态快速测量系统，涉及姿态测量技术领域，针对在矿道内无法接收卫星信号，光线条件差，同时又有高精度要求的情况下，现有技术并能满足需求的问题，本申请基于激光雷达探测技术与点云拟合建模技术，成功克服了现有的三种主流的测姿技术在极端情况下无法完成给工作的难题。如在地下矿道中对运动机器人的测姿工作中，由于地下环境封闭，无法接收GPS信号，GPS测姿技术不可用，若无照明设备导致光线不足，计算机视觉测姿技术无法获得有效的图像，更不用能从图像中提取出机器人的姿态信息，而利用本申请便可得到令人满意的姿态测量结果。