本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种点云目标检测方法、计算机设备、存储介质及车辆，旨在解决提高点云目标检测准确性的问题。为此目的，本发明提供的方法包括获取雷达采集到的三维点云帧，对三维点云帧进行目标检测，以获取由检测框角点的三维坐标表示而成的三维目标检测框，根据三维目标检测框获取目标检测结果。通过上述方法，即使目标存在遮挡的情况，也可以根据三维目标检测框中检测框角点的三维坐标准确得到目标未被遮挡端点的坐标，从而可以有效提高目标检测的准确性，同时也为目标跟踪提高了有效的跟踪角点，保证了目标跟踪的准确性和可靠性。