本发明公开了一种连续纤维复材层间增强的机器人辅助激光增材制造系统，属于增材制造技术领域。制造系统的机械臂末端连接有打印单元，控制器精准控制打印单元的运动速度、激光单元激光功率和压辊单元产生的压力，利用激光束加热复合长丝至半熔融状态并在压辊单元作用下被压平成带状，随着打印单元的运动，已粘结的复合长丝对未熔融的丝材产生牵引力，使其从储丝盘中经送丝单元不断送出，变位机上设置的打印平台可接收成形的复合长丝，并最终逐层粘结堆叠成高致密零件。本发明提高了零件层与层之间的结合性能，且扩大了打印单元的成形自由度和工作空间。从而既可以实现连续纤维复合材料的层间增强，又能实现大尺寸复杂零件的高性能增材制造。