本申请涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶方法和装置。一种自动驾驶方法，所述方法应用于车端，所述方法包括：通过车载传感器采集第一障碍物信息；根据所述第一障碍物信息，以及停车场的地图信息，确定在所述停车场内的第一行驶路线；接收停车场处理设备发送的第二障碍物信息，并根据所述第二障碍物信息确定所述第一行驶路线是否存在碰撞风险，所述第二障碍物信息为障碍物轨迹预测信息，由所述停车场处理设备调用场地激光雷达获得；若不存在碰撞风险，则基于所述第一行驶路线行驶。