本发明公开了一种集群智能系统协同运动规划与编队控制方法，涉及集群智能系统技术领域。该方法包括获取所有智能体的初始状态信息并设置编队初始条件；根据所有智能体的目标编队构型和通信拓扑确定智能体下一时刻的期望位置；根据集群智能系统的动力学方程，建立智能体位置预测模型；根据智能体下一时刻的期望位置，建立编队控制目标函数；以智能体运动的加速度及运动空间区间作为约束条件对编队控制目标函数进行优化，构建当前时刻的预测轨迹；采用带有软约束的按需避碰策略对编队控制目标函数的优化过程进行迭代求解，确定无碰撞轨迹并控制所有智能体进行编队。本发明实现了在保证避碰条件下的运动轨迹规划，同时按照规划的路径完成编队任务。