本申请提供了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据预构建的道路邻接矩阵，确定待规划智能体的初始规划路径；根据初始规划路径，确定对应的三维时间窗，三维时间窗包括每一智能体途经该智能体对应的规划路径中每一路径节点时的途经时段；根据待规划智能体途经初始规划路径中每一路径节点时的第一途经时段和已规划智能体途经对应的目标规划路径中每一路径节点时的第二途经时段，对初始规划路径进行更新，得到待规划智能体的目标规划路径。本申请可以实现任一智能体在多智能体任务调度场景下的无碰撞路径规划，减少多智能体路径规划时的资源开销，避免多智能体任务调度下的死锁现象，提升多智能体在目标规划路径下的安全性。