一种基于激光雷达的矿山井下建图与定位方法，采用激光雷达进行数据采集，针对斜坡道口处特征点稀少，采用放置路标的方式增加特征数量。在点云预处理中采用改进后的斜面地面点提取算法分割地面点，通过BFS广度优先遍历算法对点云进行分割。针对矿山井下整体特征较少，选用一定阈值内所有特征进行特征提取，之后采用稳健回归法进行特征匹配。通过最小二乘法，添加当前扫描帧到局部地图从而生成全局点云地图。建立矿山井下点云地图后采用激光点云匹配算法在狭小巷道中实现车辆准确定位。本发明改进了目前矿山井下特征稀少，定位成本高，部署时间长，定位精度低等问题。通过构建高精3D点云地图的方式实现矿山井下高精度定位。