一种变电站室内空气采样管路铺设结构设计方法，步骤是：建立采样空间，所述采样空间从探测器延伸至被保护区域并有起始节点Xstart和目标节点Xgoal，Xstart是RRT随机算法中快速随机搜索树T的根节点；采用RRT随机算法在采样空间中生成随机采样点Xrand；判断该点是否落在障碍物上；在快速随机搜索树T中找出离Xrand最近的路径节点Xnear,如果两节点之间的距离D大于固定步长L,则生长出节点Xnew；判断Xnew与Xgoal之间的距离是否小于等于L,如果是则视为到达目标点。本发明可以快速有效地搜索三维空间，从而找到一条从起始点到终点的路径，适合解决管路在复杂环境下的路径规划问题。