本发明公开了一种风电塔筒清洗机器人及清洗方法，所述洗机器人包括电磁式磁吸行走轮、机器人移动本体、安全绳收紧单元、测距及障碍检测单元、姿态检测单元、塔筒清洗单元、视频监控单元、无线遥控单元、UPS单元、清洗液循环单元，所述机器人移动本体通过电磁式磁吸行走轮吸附在塔筒表面，塔筒清洗单元安装在机器人移动本体前部，工作时塔筒清洗单元的清洁头压在风电塔筒外壁自旋并沿往复式轨道来回移动，机器人移动本体也前后移动以清洁风电塔筒外壁，移动过程中测距及障碍检测单元实时检测机器人与风电塔筒顶部和底部的距离，当机器人移动到顶部或底部时，会按特定移动轨迹完成清洗轨迹的切换，在切换轨迹的过程中，清洗单元的相应动作会停止。