本发明公开一种液压制动系统，涉及车辆制动技术领域，正常行走时，液压油从变量柱塞泵流出，经过行走马达和第二比例节流阀，并回流到变量柱塞泵形成循环流动。制动时，第一比例节流阀逐渐打开，第二比例节流阀逐渐关闭，液压油从变量柱塞泵流出，一部分液压油经过第一比例节流阀直接流回变量柱塞泵，另一部分液压油经过行走马达和第二比例节流阀并回流到变量柱塞泵；当制动到最大状态，第一比例节流阀完全打开，第二比例节流阀完全关闭，全部液压油经过第一比例节流阀直接流回变量柱塞泵；本发明利用第二比例节流阀逐渐关闭过程中对行走马达施加的反向制动力实现车辆制动，能够避免车轮抱死无法转向，同时减小对行走泵产生的液压冲击。