本发明公开一种半固态激光雷达及其控制方法，半固态激光雷达包括激光出射装置、光学元件、MEMS微镜组件以及探测装置；激光出射装置的出射端向外发射探测激光，在出射端处设有准直元件，用以准直自激光出射装置的出射端发出的探测激光；光学元件设于准直元件的出光侧且与准直元件呈夹角设置，光学元件上至少形成有反射区，用于接收经准直元件准直后的探测激光，并反射至被测物体；MEMS微镜组件包括活动设置的至少一个MEMS微镜单元，用于接收并反射自被测物体反射的探测激光；探测装置具有用以接收探测激光的接收端，在接收端处设有接收透镜组件，用以汇聚自MEMS微镜组件反射的探测激光并送至接收端；如此，易于快速应用和产业化，降低成本，提高质量。