- 专利标题： 一种未知动态环境下小型四旋翼无人机自主导航系统及方法
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申请号： CN202310036673.1申请日： 2023-01-10
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公开(公告)号： CN116048120B公开(公告)日： 2024-04-16
- 发明人: 白宇 , 方浩 , 魏韶谆 , 胡展铭 , 王奥博 , 杨庆凯 , 曾宪琳 , 张睿 , 李锁辉
- 申请人： 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建市政工程有限公司 , 北京理工大学
- 申请人地址： 北京市丰台区西四环南路52号; ;
- 专利权人： 中国建筑一局(集团)有限公司,中建市政工程有限公司,北京理工大学
- 当前专利权人： 中国建筑一局(集团)有限公司,中建市政工程有限公司,北京理工大学
- 当前专利权人地址： 北京市丰台区西四环南路52号; ;
- 代理机构： 北京理工大学专利中心
- 代理商 张丽娜
- 主分类号： G05D1/46
- IPC分类号： G05D1/46 ; G05D109/20
摘要：
本发明公开了一种未知动态复杂环境下小型四旋翼无人机自主导航系统及方法。本发明完全利用机载深度相机传感器感知周围环境，实现对环境中的动态障碍物的检测和运动状态估计，通过改进的最优相互避碰集(ORCA)算法实现对环境中的动态和静态障碍物进行避障，利用B样条曲线生成平滑连续的运动轨迹到达目标点。本发明解决了小型四旋翼无人机在未知的、包含动态和静态障碍物的非结构化环境下，无碰撞地到达预定目标点的自主导航问题。
公开/授权文献
- CN116048120A 一种未知动态环境下小型四旋翼无人机自主导航系统及方法 公开/授权日：2023-05-02
