本发明公开了一种室内场景三维建模方法及系统，包括以下步骤：采集环境图像，基于所述环境图像构建图像数据集；基于所述图像数据集进行特征提取与快速匹配，得到融合特征点集；基于所述融合特征点集，插入关键桢，得到局部地图；基于所述局部地图，得到全局地图。发明的建模方法，解决了深度数据的空洞修复、高精度多视点深度数据匹配、实时性重建与场景更新等关键技术问题，通过Kinect2.0深度相机搭建了一种低成本、高精度、实时性高的建模系统。