本发明公开了一种钢管桩打桩方法，其打桩系统包括第一钢丝绳、第一吊耳、第一自锁机构、位移补偿器、第二自锁机构、第二钢丝绳和打桩锤；竖直设置的位移补偿器的活动端运动方向为竖直上下滑动，且在其活动端卡接设有第一自锁机构，并在其固定端底部左右间隔对称设有第二自锁机构；在第一自锁机构的上表面竖直固定设有第一吊耳，且起重船的吊机通过第一钢丝绳与第一自锁机构连接后，将第一自锁机构与位移补偿器的活动端卡接自锁，再将第二自锁机构通过第二钢丝绳与竖直设置的打桩锤连接，进而在沉桩过程中通过位移补偿器进行竖直位移补偿。本发明通过工字形活塞杆和双向气缸结构的配合实现竖直位移补偿，降低吊臂折断的风险。