本发明公开了一种基于Transformer的认知雷达联合调制识别与参数估计方法，可以对各个控制参数的不同调制类型和调制参数组合定义的雷达工作模式同时进行自动调制类型识别和可变结构的调制参数估计，以实现认知雷达工作模式的识别；该方法基于多输出多结构学习的思想，结合递归神经网络和Transformer结构，利用深度网络的自动特征学习表征能力，能够有效提取脉冲间的时序特征；通过专门的标签序列设计，可以同时实现标量及矢量结构的调制参数估计任务，并可以充分利用调制类型标签与调制参数标签间的关联关系，提升识别性能；通过Transformer递归输出标签序列，可以实现标签序列的变长输出。