本发明公开了一种电机驱动单连杆机械臂的自适应控制方法，包括：描述机器人单连杆机械臂的动力学方程，根据动力学方程得到具有非匹配干扰的不确定纯反馈非线性系统的状态方程；设计有限时间性能函数来约束系统动态模型的误差变量进而实现系统的跟踪控制满足规定性能的控制目标；基于动态面递推控制方法，结合模糊逼近、非线性干扰观测器的方法设计虚拟控制、实际控制输入和自适应更新律；构造Lyapunov函数V，计算 的不等式，验证其是否满足 对所设计的有限时间预定性能模糊自适应控制方案进行稳定性证明、性能指标分析。本发明实现了机械臂跟踪控制性能在规定时间内满足规定的性能指标。