本发明公开一种单柱钢管杆高空辅助对接装置，包括同轴连通的夹持段、导向段、螺母螺栓推送单元、拧紧单元、监控单元；对接装置通过夹持段固定在下钢管杆顶端，上钢管杆的底端通过导向段与下钢管杆顶部对接，通过监控单元监控，直至上下钢管杆的螺栓孔对中；螺母螺栓推送单元带动螺母运动至装配位；拧紧单元驱动螺栓转动穿过上下钢管杆的螺孔与螺母螺纹配合。本发明通过夹持段使装置在地面与下钢管杆固定，吊装后上钢管杆在通过导向段能够快速与下钢管杆粗对接，螺母螺栓推送单元将螺母和螺栓推送到位，拧紧单元将螺栓拧紧即可完成上下钢管杆的对接工作。