本发明公开了一种混合信号注入的内嵌式永磁同步电机在线参数辨识方法。首先，提出了一种考虑基频电阻与高频电阻差异的内嵌式永磁同步电机数学模型，包括基频的稳态增量模型与高频的小信号动态模型；其次，根据内嵌式永磁同步电机的高频小信号动态模型，提出了基于双频率正弦电流信号注入的在线参数辨识方法，用于计算运行工况点下的增量自感和增量互感；最后，根据内嵌式永磁同步电机的基频稳态增量模型，提出了基于直流电流信号注入的在线参数辨识方法，用于计算运行工况点下的磁链值与基频等效损耗电阻值。本发明方法适应于内嵌式永磁同步电机的参数辨识应用领域。