本发明公开了多机器人协同上下料的视觉引导方法及系统，包括：图像处理单元将识别到的AGV机器人当前位姿分别发送给协同模块、机械臂控制模块与AGV机器人控制模块；协同模块得到机械臂目标位姿和AGV机器人的目标位姿，AGV机器人控制模块收到AGV机器人当前位姿与AGV机器人的目标位姿后，分别计算出AGV机器人的左轮和右轮的运行速度并发送给AGV机器人，控制AGV机器人运动至AGV机器人的目标位姿；机械臂控制模块根据机械臂的当前位姿和收到的机械臂目标位姿，控制机械臂运动至机械臂目标位姿。通过本发明实现了机械臂与AGV的协同配合，提高了机械臂工作空间的柔性。