本申请主要是涉及关节模组、机械臂、移动平台和机器人，关节模组包括壳体、中空内转子电机、输出轴和轴承组件，中空内转子电机包括电机定子和电机转子，电机定子设置于壳体内，并与壳体保持相对固定，电机转子嵌设于电机定子内，并能够绕关节模组的轴向相对于电机定子转动，输出轴穿过电机转子，并与电机转子同轴固定连接，轴承组件用于转动支撑输出轴，轴承组件包括沿轴向间隔排列的至少两组滚珠组，至少两组滚珠组沿轴向与电机定子至少部分重叠。如此，在电机定子的轴向尺寸一定时，至少两组滚珠组沿关节模组的轴向与电机定子至少部分重叠，使得轴承组件至少部分内缩在中空内转子电机内，从而使得关节模组在结构上更加紧凑。