发明公开
- 专利标题: 面向航天任务的目标位姿估计方法
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申请号: CN202310191198.5申请日: 2023-03-02
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公开(公告)号: CN116109703A公开(公告)日: 2023-05-12
- 发明人: 刘延芳 , 周芮 , 齐乃明 , 孙俊 , 倪晨瑞 , 王飞阳 , 曹姝清 , 武海雷 , 贾拴立
- 申请人: 哈尔滨工业大学 , 上海航天控制技术研究所
- 申请人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号;
- 专利权人: 哈尔滨工业大学,上海航天控制技术研究所
- 当前专利权人: 哈尔滨工业大学,上海航天控制技术研究所
- 当前专利权人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号;
- 代理机构: 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司
- 代理商 岳昕
- 主分类号: G06T7/73
- IPC分类号: G06T7/73 ; G06F17/16 ; G06T5/00 ; G06T5/10 ; G06N3/08 ; G06N3/0455
摘要:
面向航天任务的目标位姿估计方法,解决了面向航天任务的位姿估计鲁棒性差、精度低的问题,属于航天技术领域。本发明包括:生成面向航天任务的目标位姿估计图像的数据集;对数据集中的目标图像进行预处理,得到目标图像中星体区域的形状先验图像;利用预处理后的数据集对形状先验信息辅助网络进行训练;形状先验信息辅助网络包括编码网络、采样模块进和解码网络;目标图像中星体区域的形状先验图像输入至编码网络,编码网络输出六自由度的位置均值和六自由度的标准差,并输入至采样模块中,由采样模块处理获得潜在向量,将潜在向量输入至解码网络,解码网络生成目标图像;利用训练完成的编码网络对待测目标图像进行位姿估计。